来源:《船舶物资与市场》2019年第08期  作者:陈超;冯森;赵国友;孔世宁;李雨亮;王晓鸣;
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AUV设计与坞站对接的路径规划

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为了提高自主水下机器人(AUV)的综合作业能力,本文研究了水下自主机器人动态对接技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,设计了一套回坞系统。根据坞站结构特征、导引传感器解算等原理规划回坞路径,在保障回坞安全的前提下,以移动坞站为中心将回坞水域划分为安全区、危险区、入坞区,根据AUV与坞站间的相对位置关系在安全区和回坞区内规划了回坞路径。(本文共计2页)......[继续阅读本文]

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