来源:《长沙大学学报》2003年第02期  作者:刘盛平,水小平
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考虑了动力学的机器人路径优化方法的研究

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研究机器人操作臂沿着给定几何路径运动时耗费最小的一种方法 .将机器人的运动时间和机器人传动装置的机械能耗费考虑在一起建立了一个双目标函数 ,在建立其数学模型时考虑了动力学方程 .目标函数的结果依赖于时间和机械能在整个函数中的权系数 ,研究了一种算法使得双目标函数在受到一些物理约束的情况下获得最优结果 ,并通过一个六自由度的机器人操作臂来说明其有效性(本文共计5页)......[继续阅读本文]

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