来源:《东北工学院学报》1991年第02期  作者:刘德满,马先,刘宗富
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一种用于修磨的机器人的PID控制法

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为磨平钢坯细微缝隙的修磨机器人(SGR)提出了一种PID控制法。这种控制法利用前馈力矩作为总体补偿和一个反馈力矩校正轨线跟踪误差,其优点在于它的积分作用消除了机器人的稳态跟踪误差。最后,给出了SGR机器人的计算机仿真结果,验证了此控制法的有效性。(本文共计5页)......[继续阅读本文]

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