来源:《智能计算机与应用》2018年第03期  作者:朱科风;周庆华;王广鹏;王乐;林思宇;
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基于四元数的PID改进型互补滤波算法

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传统的互补滤波算法实现了多传感器的数据融合,补偿了陀螺仪的积分误差,且有运算量小的优点。但是也具有数据波动大,解算误差大等缺陷。针对数据波动较大的问题引入微分环节,由此提出四元数PID改进型互补滤波算法,以PID控制器的反馈来抑制数据波动。实验证明该算法继承了互补滤波算法运算量小的优点,同时降低了因数据波动产生的误差,能在更短的时间内稳定、有效地跟踪四轴的飞行姿态。(本文共计5页)......[继续阅读本文]

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