来源:《福州大学学报(自然科学版)》1989年第02期  作者:郑文波,朱机茂,许维健
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机器人无碰撞平滑路径规划

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本文提出了一种新的机器人平滑路径算法,综合地考虑折线生成和样条拟合问题,给障碍物加一个安全扰动,利用有理二次参数样条曲线生成一条切矢、曲率矢均连续,且安全的路径.在理论上和一些实际情形,该平滑路径在满足不与障碍物相交的前提下,与折线的平方误差次优。(本文共计7页)......[继续阅读本文]

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