来源:《机械设计与研究》2004年第03期  作者:刘朝晖,张登材,李立
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基于分解运动控制的平面冗余度机器人中的混沌运动

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通过做出系统的运动仿真图和相图 ,以及计算系统的最大Lyapunov指数 ,对平面 3R、4R刚性冗余度机器人自运动中的混沌现象进行了研究。研究表明 :基于分解运动速度控制方法求解冗余度机器人末端重复跟踪工作空间内的封闭路径时的运动学逆解 ,其自运动是规则的 ;基于分解运动加速度控制方法求解其运动学逆解 ,其自运动是混沌的。(本文共计5页)......[继续阅读本文]

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