来源:《机械设计与研究》2004年第03期  作者:林风云,李智,吕恬生
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多机器人系统无内力抓取动载实时规划的研究

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当机器人系统在协调操作一个物体时 ,为防止物体在操作过程中产生太大的变形 ,在驱动电机约束条件下 ,提出了一种无内力动载实时规划的方法。该方法首先基于物体空间 ,把求解动载分配系数的问题转化为二次非线性规划问题 ,然后基于关节空间确定机器人各个关节输入力矩。最后以两个机器人协同搬运一物体为例 ,进行了无内力抓取动载实时规划。该方法简单易行 ,适应于多机器人系统实时控制。(本文共计4页)......[继续阅读本文]

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