来源:《制造业自动化》2015年第18期  作者:李春龙;邹鲲;陆晨;吕琳烨;叶勇;
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基于CAN总线的多机械手并行任务控制系统设计

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多机械手系统应用于纺织行业时多采用分布式控制。在利用多机械手系统为阿克明斯特织机续纱时存在着多任务并行执行及交互的问题,将该控制系统划分为三个控制层级,实现了系统的分层控制,设计了由多个CAN总线组构成的树状通讯网络,提出了分层式的地址分配方案,完成信息的过滤及平行节点的通讯,用拼帧的方法解决了长字节数据的传输问题,提高了通讯的灵活性和可扩展性。同步控制器还使用Flash存储器,使同步控节点具有一定的规划管理功能,提高了系统的智能程度。(本文共计3页)......[继续阅读本文]

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