来源:《机械科学与技术》2005年第04期  作者:李艳杰,赵铁军,谈大龙,吴镇炜,钟华
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仿人机器人发展现状及其腰部机构研究

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仿人机器人目前已成为机器人领域的研究热点问题之一。本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述,介绍了腰部机构在仿人机器人的作用以及具有不同结构特点的腰部机构。介绍了一种新型的两个自由度的并联差动驱动的腰部机构,并进行了运动学分析及PID控制下的响应特性分析。实验结果表明,该机构具有较快的响应速度和较好稳态精度。(本文共计4页)......[继续阅读本文]

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