来源:《控制与决策》2010年第02期  作者:王小刚;路菲;崔乃刚;
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Huber-based滤波及其在相对导航问题中的应用

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研究无人机编队INS/Vision相对导航方法,给出了相对惯导方程的推导过程和相对视线矢量测量方法.应用Huber-based滤波融合相对惯导信息和相对视线矢量信息,估计出无人机之间的相对姿态、相对位置和相对速度.Huber-based滤波是一种混合l1和l2范数最小估计,对受到污染的高斯分布噪声具有一定的鲁棒性.最后通过仿真验证了该相对导航方法的有效性.(本文共计4页)......[继续阅读本文]

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