来源:《南昌大学学报(工科版)》2019年第02期  作者:袁文剑;柯尊荣;毛志伟;李向春;
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一种新型爬壁焊接机器人的焊缝跟踪控制

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针对一种新型轮式移动焊接机器人研究其壁面焊缝跟踪控制,通过Pro/E与ADAMS建立机器人的虚拟样机模型,基于旋转电弧传感器采用特征平面法拟合偏差斜率的线性关系,在此基础上结合PID与模糊控制设计机器人的控制器,并联合ADAMS与MATLAB进行壁面V形焊缝跟踪控制仿真,仿真验证了偏差检测的准确性及控制器的有效性,证明机器人具有实现壁面焊接的能力。(本文共计6页)......[继续阅读本文]

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