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基于宽角度声纳的高分辨率地图

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我们通过对复杂的宽角度声纳测量的使用去绘制一个自主移动机器人环境的地图。声纳范围读数提供了传感器前面的圆雉型(在我们的例子中为30度角)区域内空的和占据面积的信息。这个读数被模拟成为可能的描述绘制成一幅地图,在这个地图中被占据的区域和未被占据的区域被表示。基于复杂观点的范围测量在地图中被有规则的结合,把未被占据的区域彼此重叠,并且压缩被占据区域的范围,地图的解释提高了被增加的数据,最后的地图显示了可能被占据的区域,可能未被占据的区域和未知的区域。这种方法有效的处理了混乱,并且被用作运动规化和扩展陆标和认识。这个系统测试了在CMU的移动机器人。(本文共计2页)......[继续阅读本文]

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