来源:《微电子学与计算机》2019年第03期  作者:彭盖伦;彭道刚;张浩;夏飞;
选择字号

基于Faster R-CNN和模糊PID的巡检机器人云台控制研究

收藏本文  分享

云台系统作为智能巡检机器人的视觉载体,承载着巡检机器人的核心功能,基于预置位的传统云台运作模式电厂复杂环境下显得乏力.针对复杂环境下云台预置位少、反应慢等问题,提出了一种基于Faster R-CNN和模糊PID的云台控制策略,利用Faster R-CNN检测并识别云台输送图像中的目标,根据目标与图片的位置关系判断云台运动方向,计算中心坐标的误差并送入模糊PID控制器进行参数调节来达到控制云台的目的.实验结果表明,利用Faster R-CNN进行目标检测识别可达到90.8%的准确率并且运行在毫秒级,模糊控制使云台能够快速反应并平稳运行,应用效果良好.(本文共计5页)......[继续阅读本文]

下载阅读本文订阅本刊

图书推荐

    相关文章推荐

    看看这些杂志对你有没有帮助...

    更多杂志>>