来源:《现代制造工程》2013年第04期  作者:冯海兵;
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4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析

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依据宏/微驱动模式,将4-HUPU少自由度并联机构转变为4-HUU并联机构和4-UPU并联机构,从而简化了并联机构的运动学建模及分析,为设计及控制奠定了基础。采用虚设机构法导出4-HUPU机构在宏/微驱动下的影响系数矩阵,并基于影响系数矩阵对宏/微驱动下两个机构的速度、加速度进行分析,完成4-HUPU少自由度并联机构运动学建模及分析。通过数值算例验证了该分析方法的准确性。(本文共计6页)......[继续阅读本文]

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