来源:《扬州大学学报(自然科学版)》2019年第02期  作者:钱志杰;姬伟;陈光宇;赵德安;
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采摘机器人恒速抓取环境模拟及其控制器设计

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为实现机器人对苹果的无损采摘,本文通过设计阻抗控制器来提高末端执行器抓取的柔顺性.在夹持器匀速抓取的情况下,用Burgers模型表示苹果黏弹力学行为,利用该模型的力学特性模拟抓取环境,间接减小环境参数不确定性对末端执行器阻抗控制性能的影响.仿真试验结果表明,基于环境模型的阻抗控制器系统输出的接触力能够快速、低超调地跟踪期望力,显示了该模型在苹果抓取控制器设计中的应用前景.(本文共计5页)......[继续阅读本文]

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