来源:《中国安全科学学报》2019年第07期  作者:秦海伟;陆从飞;蒋永生;周旭;程斌;
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轨道式攀爬机器人系统设计与图像处理

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为解决桥塔、桥墩等桥梁高耸结构物检测耗时长、成本高、精度差的问题,研发一套轨道式攀爬机器人系统,并提出一种检测图像处理方法。该系统由机械平台、视觉平台、控制平台等3大部分组成,将视觉平台搭载在机械平台轨道上,并使用控制平台远程控制机械平台及视觉平台工作,实现结构物表面图像的间隔式、连续化采集;根据图像的位置信息,结合尺度不变特征转换(SIFT)算法拼接检测图像,生成桥梁全景图像。通过搭建带有裂缝图像背景的试验平台,进行样机试验,检验该系统的性能。结果表明:相比于现有的检测方法,轨道式攀爬机器人系统的检测效果更加快速稳定,并能通过图像处理方法生成全景图像,其实施将有助于提高桥梁检测与维护的水平。(本文共计6页)......[继续阅读本文]

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