来源:《中国战略新兴产业》2017年第40期  作者:李泓锟;
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机器人自主定位导航系统及其应用

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随着经济水平和人们的需求的日益增长,移动机器人在未知环境的自主导航在各行各业成为了不可或缺的一部分。为了实现水面舰艇自主返航、自动泊船等功能,提出一种自主定位导航的移动机器人,并最终将其应用于水面舰艇自主定位导航。首先本文以模块化理念,构建了机器人自主定位导航的硬件系统。其系统由数据处理模块、环境感知模块、对外交互模块、运动执行模块和供电模块这五个部分构成。然后比较分析环境感知模块中的CCD、超声波、激光雷达等几种广泛应用的移动机器人传感器技术在不同情境下的优劣,并基于此比较得出水面舰艇的组合传感器环境感知方法。最后在数据处理模块中提出了扩展卡尔曼滤波,改进了卡尔曼滤波减轻定位产生的误差,通过非线性处理环境中当前特征的参量提取与预测量值之间的相互修正。本文特点在于精确有效的实现水上移动机器人的定位,移动。(本文共计2页)......[继续阅读本文]

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