来源:《工程设计学报》2007年第04期  作者:许子红;马履中;马晓丽;唐卫星;
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基于并联机构铣床工作台的设计

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基于并联机器人机构的运动输出理论,考虑结构的对称性和解耦性,构造出一种新型的具有二平移一转动的三自由度并联机器人机构,给出了机构的运动学反解模型,并用Matlab计算出其位置正解.以图解形式描绘该机构的可达工作空间,找出影响定姿态工作空间的因素,并提供了该机构在铣床上的具体应用实例.该机构良好的对称性和解耦性,为系统控制带来了方便.(本文共计4页)......[继续阅读本文]

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