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平行平面上直线的刚体运动估计

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本文讨论了基于直线对应的一些运动估计问题.当位于平行平面上的一组直线作刚体运动时,两帧图象的5条直线对应关系可以确定旋转参数和平行平面的法向量,其求解可以通过吴消元法得到.本文还引进了一个“中间矩阵”,它可以通过两帧图象的8条直线对应关系线性地解出.并且,旋转参数和平面的法向量可由“中间矩阵”的奇异值分解确定.平移参数可以利用已求得的旋转参数和平面法向量线性解出(本文共计10页)......[继续阅读本文]

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