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来源:《焊接学报》2014年第02期  作者:高胜;张飘石;刘巨保;
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柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪

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柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统,适用于空间大范围运动与精密操作任务.文中以2个柔性宏机械臂和3个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象,对其动力学建模、宏微冗余空间分解、运动误差补偿等问题进行了研究,给出了较为详实的仿真试验结果,验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性.(本文共计6页)......[继续阅读本文]

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