来源:《计算机工程与应用》2020年第18期  作者:高扬;刘江;李鹍鹏;
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路径规划的可定位性研究

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针对传统路径规划中没有将路径上各点的可定位性考虑进来,导致机器人在跟踪路径时由于定位误差过大导致跟踪失败,提出了一种新的路径评价函数将路径上各点可定位性进行考虑。分析常用定位算法中定位误差传递特性,采用将定位方差分别以X-Y平面定位结果的分布范围与朝向角的估计方差代表的方法,综合考虑路径安全性与长度性能,形成新的路径评价函数。实验结果表明,新的评价函数可以使得路径规划获得一条在可定位性、安全性、长度三方面总体最优的路径。(本文共计5页)......[继续阅读本文]

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