来源:《计算机工程与应用》2020年第18期  作者:许元云;何明;刘锦涛;周波;杨铖;
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碰撞锥检测改进的多智能体避障算法

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避障是多智能体能够适应复杂环境并顺利完成任务的必要条件之一。为使多智能体更快通过障碍物并达到一致,提出了一种多智能体避障控制算法。算法引入了避障系数,该系数由基于角度比较的碰撞锥检测方法来确定,并通过牵制控制输入完成多智能体的避障。证明了在该算法作用下所有智能体最终会避开障碍,避免碰撞并最终达到一致。通过实验仿真分析和对比,该方法能够使得多智能体更快避开障碍物。(本文共计6页)......[继续阅读本文]

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