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来源:《上海航天》2012年第06期  作者:吕燕;安凯;
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空间6R机械臂圆弧轨迹规划及仿真

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为控制6R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,基于机器人圆弧轨迹规划方法,对在笛卡尔空间的圆弧运动轨迹规划进行了研究,采用位置插补和姿态插补,使机械臂末端严格按圆弧路径行走,并对末端轨迹和各关节的轨迹进行了仿真。结果表明:机械臂末端运动轨迹平滑,各关节角度变化平缓,运动稳定。(本文共计5页)......[继续阅读本文]

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