来源:《水下无人系统学报》2020年第04期  作者:董权威;岳才谦;王奥博;王亭亭;
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基于逆向解算的领航AUV导航数据后处理方法

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由于多自主水下航行器(AUV)协同导航系统在水下长时间工作时,领航AUV无法接收外界信息,其定位误差会逐渐发散进而影响整个系统的定位性能。针对该问题,文中提出一种基于捷联惯导系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)和SINS/DVL/全球定位系统(GPS)组合导航相结合的领航AUV导航数据后处理方法。领航AUV在水下采用SINS/DVL组合导航方式对导航数据进行正向解算,并保存其在水下航行过程中产生的导航信息。领航AUV出水后接收GPS信号,同时采用SINS/DVL与SINS/DVL/GPS 2种导航方式进行独立滤波,滤波结束后逆向解算出领航AUV在水下累计的定位误差,通过结合正向和逆向解算出的结果,使领航AUV在水下累计的定位误差得到有效修正,进而提高多AUV系统的整体定位性能。最后通过仿真对该方法的可行性与有效性进行了验证。该方法可用于海底地形扫描、海图绘制与水下探测等领域,可进一步提升多AUV系统采集的水下任务数据的位置精度,提高数据的准确性与实用性。(本文共计8页)......[继续阅读本文]

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