来源:《组合机床与自动化加工技术》2020年第11期  作者:肖金壮;王震;郭漠凡;常建红;
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基于卷积的高效非对称S速度曲线规划算法

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在机器人非对称S速度曲线规划中,为了减小行程时间,提出了一种基于卷积的高效非对称S速度规划算法。该算法利用对称S速度曲线卷积规划原理,生成两种不同的对称S速度曲线,并将得到的两曲线分割、平移、叠加得到非对称S速度曲线。在相同的行程和加加速度下,该算法与多项式算法相比,可以通过提高加速度的值来减小行程时间,并在TMS320DSP28335处理器仿真结果中得到验证。在实际应用中,该算法可有效提高机器人生产效率。(本文共计3页)......[继续阅读本文]

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